임의 외란에 강인한 드론 위치결정 PID 제어 연구

1. 과 제 명

드론 기술의 발전과 함께 다양한 분야에서 드론의 활용이 확대되고 있다. 이러한 드론은 복잡한 환경에서도 안정적으로 비행할 수 있는 능력이 요구된다. 그러나 드론은 비행 중 여러 외란에 노출되기 쉽고, 이러한 외란은 드론의 위치 결정 및 비행 안정성을 저해할 수 있다. 그러므로 드론의 위치 결정을 위한 강인한 제어 알고리즘 개발이 필요하다. 특히 PID 제어기는 전통적인 제어 알고리즘으로 널리 사용되며, 그 적용 가능성은 산업 전반에 걸쳐 높다. 그러나 PID 제어기는 외란에 대한 민감도가 높아 외부 환경 변화나 간섭에 취약한 면이 있는 것이 사실이다. 본 과제에서는 드론의 위치 결정을 위한 강인한 PID 제어 시스템을 연구한다. 목표는 드론이 비행 중 발생할 수 있는 다양한 외란, 예를 들어 바람, 장애물, 그리고 항공기와의 간섭 등으로부터 영향을 최소화하고, 안정적이고 정확한 비행이 가능하도록 하는 것이다. 특히 외란이 발생했을 때 PID 제어기가 주어진 목표 위치에 신속하고 정확하게 도달하도록 적절한 튜닝 기법을 활용하여 제어 성능을 향상시키는 방법을 탐구할 것이다. 이 연구는 실험적 검증과 시뮬레이션을 통해 이루어…(생략)