[report]창원대 자동제어 7장 문제풀이 modern control systems

[skill check] 다음의 참 또는 거짓문제와 객관신 문제의 정답에 o 를 표시하라.
1.특성방정식 1+Kg(s)〓0 에 대한 근궤적은 시스템 매개변수 0 [〓 K [ 무한대 의 변화에 따라 근의 경로를 s-평면에 그린것이다(참 또는 거짓)
2.근궤적에서 독립된 궤적의 수는 G(s)의 극점의 개수와 같다(참,거짓)
3.근궤적은 항상 G(s)의 영점에서 출발해서 극점에서 끝난다(참,거짓)
4.근궤적은 제어시스템 설계자에게 관심있는 매개변수의 변화에 따른 시스템 극점의 감도를 제공한다(참,거짓)
5.근궤적은 여러시험입력에 대하여 시스템응답을 잘 간파하는데 도움이 된다(참,거짓)

[중 략]

[E7.8]단위궤환시스템에서 L(s)〓Gc(s)*G(s) 〓 K(s+1) / s^2(s+9) 인 경우 근궤적을 그려라.
(a)세 근이 실수이고, 모두 같게 되는 이득을 구하라.
(b) (a)에서 모든 근이 같게 될 때 근을 구하라
[AP7.10]궤환시스템이 그럼 AP 7.10에 주어져있다. k]〓0 일 때 k의 변화에 따른 근궤적을 그려라.계단응답의 오버슈트가 P.O [〓 5% 이고 정착시간(2%기준)이 Ts [〓 2.5초인 k 값을 구하라.

[중 략]

[DP7.11] 시험적인 기중기제어가 그림 DP7.11(a)에 주어져있다. 수레는 x(t) …(생략)