로봇공학

§2.6 전동(傳動)요소 (transmission elements)

구동기를 각 조인트에 설치하게되면 로봇 끝점 부위가 무거워져 로봇의 회전관성이 증가하기 때문에 전체적으로 큰 구동기를 사용하여야 한다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 동력전달장치(transmission elements)를 사용하여 구동기를 로봇베이스 근처에 위치시킨다. 로봇의 회전관성과 중력에 의한 모멘트를 줄임으로서 로봇이 빠르게 운동할 수 있다. 유압구동력은 일반적으로 동력전달장치 없이 직접 힘이 전달되지만, 전기모터는 속도, 토크 및 무게 때문에 주로 동력전달장치를 이용하여 감속시킴으로서 힘을 증대시킨다.

☞ 동력전달장치의 형태는 다음 조건들을 만족시키도록 선택된다.

· 백래쉬, 마찰력과 마모의 최소화
· 낮은 관성모멘트
· 최대한의 강성
· 최적의 강성 대 중량비

☞ 전동장치를 잘 선택하면 다음과 같은 잇점들이 있다.

· improve control resolution
· improve accuracy and repeatability
· reduce vibration and power requirement
· increase motion speed

◉ 기어

수명이 길고 신뢰성이 높음
백래쉬의 단점 ( 백래쉬가 크면 과도한 소…(생략)