초음파센서

송파기에서 방출된 초음파는 공기보다 고밀도의 물체, 즉, 대부분의 물체에서 반사되기 때문에 이 반사파를 수파기로 검출한다. 또, 이 반사기는 단순히 물체의 유무를 검출할 뿐만 아니라 물체까지의 거리 측정이 가능하다.
초음파를 발생시키고, 이와 동시에 숫자 세기를 시작하고, 초음파가 돌아온 것이 감지되면, 세는 것을 멈춘다. 이 때 세어진 값을 읽어 초음파가 되돌아오는 데 걸린 시간을 계산하여 거리를 측정하는 것이다. 이것은 일종의 스톱워치(stop watch)로 시간을 잰다고 생각하면 된다. 숫자를 세는 데 걸리는 시간이 1 라면, 번 세었을 때 초음파가 되돌아 왔을 때 걸린 시간은 가 된다. 소리의 속도는 340 m/sec(기온 15℃)이므로 거리는 속도×시간으로 구할 수 있다. 초음파는 벽과 센서 사이와의 왕복 거리이므로 벽까지의 거리 는 [m]가 된다. 이때 마지막에 나누기 2를 한 것은 측정한 것이 왕복시간었기 때문이다.
만약, 숫자 세기에 사용한 카운트 변수가 16비트라면 클럭이 1[MHz]이므로 최대로 카운트가 가능한 시간은 65.535 [msec]가 되고, 최대 측정 거리는 340×(65.535×0.001)/2 = 11.14095 [m]가 된다. 1 [ ]의 시간 간격으로 카운트…(생략)