1. ȸ»ç Áö¿øµ¿±â ¹× Èñ¸ÁÁ÷¹«¸¦ ¼±ÅÃÇÑ ÀÌÀ¯ÇöÀç ´ëÇпø¿¡¼ 4Çб⠰úÁ¤¿¡ ÀçÇÐÁßÀÎ Àú´Â, IPMC actuator·Î µ¿ÀÛÇÏ´Â ¼¼ °³ÀÇ Áö´À·¯¹ÌÀÇ ¹°°í±â·Îº¿¿¡ °üÇÑ ¼³°è¿Í ¸ðµ¨¸µÀ» ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ´õºÒ¾î ³í¹®µµ ÁغñÇÏ°í Àִµ¥, Á¦¸ñÀº ¡®Design of Paired Pectoral &Single Caudal Finned Fish Robot using IPMC actuators¡¯ ÀÔ´Ï´Ù. Áغñ °úÁ¤¿¡¼ Solidworks ÇÁ·Î±×·¥À» ÀÌ¿ëÇØ ¹°°í±â ·Îº¿ÀÇ ½ÇÁ¦ ¼³°è ¹× µµ¸éÀÛ¾÷À» Çغ¸°í, ·Îº¿À» ¹°¿¡ ¿øÇÏ´Â ¸¸Å ¶ß°Ô Çϱâ À§ÇØ ºÎ·ÂÀ» ÃøÁ¤Çϰųª, ÇÑÂÊÀ¸·Î ±â¿ï°Ô ÇÏÁö ¾ÊÀ¸·Á°í ¹«°ÔÁß½ÉÀ» ¸ÂÃß´Â º¹ÀâÇÑ °è»êµµ Çغ¸¾Ò½À´Ï´Ù. ±×¸®°í ¿©·¯ ³í¹®µéÀ» Âü°íÇÏ¿© ¿¬°üµÇ°í »©¸ÔÀº ºÎºÐÀ» ½ÇÁ¦ ½ÇÇè¿¡ Àû¿ë½ÃÄÑ º¸±âµµ ÇÏ°í, Á» ´õ Çй®ÀûÀÎ °¡Ä¡°¡ ÀÖ´Â ³í¹®À» ¾²±â À§ÇØ ¸ðµ¨¸µ°ú °ü·ÃµÈ °øºÎµµ ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °úÁ¤µéÀº Àú·Î ÇÏ¿©±Ý ¿¬±¸ÀÇ Àç¹Ì¿¡ Ç« ºüÁö°Ô ¸¸µé¾ú°í, Á¦ ½º½º·Î ¹«¾ùÀΰ¡¸¦ ¸¸µé¾î°¡´Â °úÁ¤¿¡¼ »ý°Ü³ª´Â ¸¸Á·°¨¿¡ ±âºÐÀÌ »ÑµíÇÏ¿´½À´Ï´Ù.½ÇÆ®·ÐÀÇ R&D ºÎ¼¿¡¼ ÀÏÇÏ°Ô µÈ´Ù¸é, ´ëÇпø¿¡¼ °æÇèÇß´ø °úÁ¤µéÀ» Åä´ë·Î polishing ±â±¸ÀÇ ¼³°è ȤÀº °¡°ø±â¼ú¿¡ °üÇÏ¿© ±â¿©¸¦ ÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ Á¦°¡ ´Ù·ê ÁÙ ¾Æ´Â ¼³°èÇÁ·Î±×·¥ÀÎ Solidworks¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±âÁ¸ÀÇ ½Ã½ºÅÛº¸´Ù ´õ stableÇÏ°í robustÇÑ ¼³°è¸¦ ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ MatlabÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© PIDµî ´Ù¾çÇÑ Á¦¾î±â¹ýÀ» Àû¿ëÇÏ¿© Á» ´õ ¹ßÀüµÈ ½Ã½ºÅÛÀ» ¸¸µé °ÍÀÔ´Ï´Ù.±âÁ¸ ´ëÇпø¿¡¼ ½×Àº ¸ðµç Áö½Ä°ú °æÇèµé¿¡, ȸ»ç¿¡¼ »õ·ÎÀÌ ¹è¿ì°Ô µÉ ¸¹Àº °ÍµéÀ» Àß À¶ÇÕÇÏ¿© ÃÖ°íÀÇ ¼º´É°ú ÃÖ°íÀÇ ¼º°ú¸¦ ³¾ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¾ÕÀ¸·Î´Â µðÁöÅÐ ½Ã´ë¸¦ À̲ø¾î°¡´Âµ¥ ÀÖ¾î ¹ÝµµÃ¼ »ê¾÷ÀÇ ÁÖÃåµ¹°ú °°Àºµ¥, ±× Áß½ÉÀÎ ½ÇÆ®·ÐÀ̶ó´Â ȸ»ç¿¡¼ Á¦ ´É·ÂÀ» ÇѲ¯ ¹ßÀü½ÃÅ°°í ȸ»ç¸¦ À§ÇØ Å« °øÇåÀ» ÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù.2. ÀÚ½ÅÀÇ °³ÀÎƯ¼º ¹× Àå´ÜÁ¡¾î·ÈÀ» ÀûºÎÅÍ »õ·Î¿î ºÐ¾ß¿¡ÀÇ ¸ðÇè°ú µµÀü, ±×¸®°í ±× ºÐ¾ß¿¡¼ ²öÁú±ä ½ÂºÎ±Ù¼ºÀ» ¹ßÈÖÇØ ¿Ô½À´Ï´Ù. »õ·ÎÀÌ ¾Ë°Ô µÈ °ÍÀº ³¡À» º¼ ¶§±îÁö ¸¶¹«¸® Áö¾î¾ß¸¸ ¸¸Á·Çß½À´Ï´Ù. ´ëÇпø¿¡¼ Á¦°¡ ¿¬±¸ÇÏ´Â IPMCÀÇ Á¦ÀÛ°úÁ¤ Áß¿¡ 1Â÷·Î ¹é±ÝÀ» ħÀü½ÃÅ°´Â °úÁ¤ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ±× ºÎºÐ¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ°¡ Àß ¾ÈµÇ¾ú±â ¶§¹®¿¡, Àú´Â ±× ³»¿ë¿¡ ¸ôµÎÇÏ¿© IPMC¿¡ °üÇÑ ³í¹®À» »ô»ôÀÌ Ã£¾Æ º¸¾Ò½À´Ï´Ù. 50 Æí Á¤µµÀÇ ³í¹®À» ã¾Æ º» ÈÄ¿¡ °á±¹ ±×¿¡ °üÇÑ Àǹ®Á¡À» ÇؼҽÃų ¼ö ÀÖ¾ú´Âµ¥, ¾î¶² ¿Ü±¹ ÀúÀÚÀÇ ³í¹®¿¡ °Ü¿ì µÎ ÁÙ Á¤µµ·Î¸¸ ¾ð±ÞÀÌ µÇ¾îÀÖ¾úÀ½¿¡µµ ¸Å¿ì ÈÄ·ÃÇß½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ÇкΠÁ¹¾÷³í¹®À» ÀÛ¼ºÇÒ ¶§´Â, 12½Ã°£ µ¿¾È ÇÑ ¹øµµ ÀÚ¸®¿¡¼ ÀϾÁö ¾Ê°í ³í¹®À» ¸¶¹«¸® ÇÑ ÈÄ¿¡¾ß ÀÚ¸®¿¡¼ ÀϾ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ·¸µí Àú´Â ¸ôµÎÇؼ ³¡À» º¸¾Æ¾ß ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÀÖÀ¸¸é ÇÊ»çÀûÀ¸·Î ±× ÀÏÀ» ³¡¸¶ÃÄ ³»°ï ÇÕ´Ï´Ù. ±×¸®°í ¶§·Ð ²À °ÅâÇÏÁö¸¸Àº ¾ÊÀº °á·ÐÀÌ ³ª±âµµ ÇÏÁö¸¸, Á¦°¡ Áß°£¿¡ ±×¸¸µÎÁö ¾Ê°í ¿½ÉÈ÷ ÇÑ °úÁ¤ÀÌ Áß¿äÇϱ⠶§¹®¿¡, º¸¶÷À» ´À³¢°í ³ë·Â¿¡ ´ëÇÑ ÈÄȸ¸¦ ÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.Àú´Â ¶§·Ð °úÇÑ ½ÂºÎ±Ù¼ºÀ¸·Î ¹«Á¶°Ç À̰ܾ߸¸ Á÷¼ºÀÌ Ç®¸®°ï ÇÕ´Ï´Ù. Ã౸ °æ±â µµÁß °úÇÑ ½ÂºÎ¿åÀ» ¹ßÈÖÇÏ´Ù°¡ ¹ß¸ñ¿¡ Å« ºÎ»óÀ» ´çÇß´ø ÀûÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðµç ¸é¿¡ Áö±â ½È¾îÇÏ°í, ½ÉÁö¾î´Â ¾ÆÁÖ »ç¼ÒÇÑ °Íµé¿¡¼µµ Æй踦 ÀÎÁ¤ÇÏÁö ¸øÇÏ¿© Ä£±¸¿Í ´ÙÅùÀ» Çϱ⵵ Çß½À´Ï´Ù. À̸¦ ±Øº¹Çϱâ À§ÇÏ¿©, Àú´Â ¶§·Î µî»êÀ» °¡°ï ÇÕ´Ï´Ù. µî»êÀ» ÇÏ¸é¼ ¸¼Àº °ø±â¸¦ ½ý°í Â÷±ÙÂ÷±Ù ¾î±Í¿¡¼ ²À´ë±â±îÁö ¿Ã¶ó°¡¸é, »ç¼ÒÇÑ ½ÂÆп¡ ¿¬¿¬Çß´ø Á¦ ÀÚ½ÅÀ» ¹Ý¼ºÇÏ°Ô µÇ°í ¸¶À½ÀÌ ³Ë³ËÇØ Áö±â ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¸µí µî»êÀº ¸¶À½¿¡µµ ÁÁ°í ¸öµµ °Ç°ÇÏ°Ô ÇØÁÖ´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾ÕÀ¸·Îµµ Àú´Â °¡²û ½Ã°£ÀÌ ³¯ ¶§ µî»êÀ» ´Ù´Ò °ÍÀÔ´Ï´Ù. »ê¿¡¼ ¸¸³ª´Â ¸¹Àº »ç¶÷µéÀÇ Ç¥Á¤¿¡¼ º¸ÀÌ´Â ¿©À¯¿Í ±â»ÝÀÌ Àú¸¦ ÇູÇÏ°Ô ÇØÁֱ⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù.3. ÀÚ½ÅÀÌ °¡Àå ÀÚ¶ûÇÒ¸¸ÇÑ ¼º°øüÇèÀº ¹«¾ùÀ̸ç, ±ÍÇÏ´Â À̸¦ À§ÇØ ¾î¶² ³ë·ÂÀ» Çß½À´Ï±îÁö³ 3¿ù, ¹Ì±¹ CaliforniaÁÖ San Diego¿¡¼ ¿¸° SPIE ÇÐȸÀÇ Poster session¿¡ Âü¼®ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á¦°¡ ÁغñÇÑ ³í¹®ÀÇ Á¦
|