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1. Euler Beam
가정 1 ~ 탄성축에 수직인 보의 단면은 변형 후에도 탄성축에 수직이다.
전단변형무시
가정 2 ~ 단면 관성 모멘트를 무시한다.
결과
shear =0
탄성에너지 (굽힘)
일반관성력
Euler beam theory
,
혹은 일반형
DE
B.C
VF
Euler Beam의 경우
,
경계조건
element inter element continuity
Inter element element
2. PID Control
PID제어란 제어 대상물(PV)의 상태를 측정하여 설정치(Set-Point)와의 편차가 없어지도 록 출력을 계산하는 Feed-Back제어계의 하나의 방법으로서 비례연산(P), 적분연산(I), 미 분연산(D)의 결과를 가산하여 조작 출력으로 하는 제어연산방식이다.
▷ 비례연산 (P) : 현재 편차의 크기에 비례하고 편차가 없어지는 방향으로 출력을 산출하 는 연산으로서 Parameter는 …(생략)
(1) 단순 ON-OFF Control
(2) 비례제어
다. 아래는 그 예이다.
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지 안았는데도 안정상태로 들어가게 된다는 점이다. 즉 아무리 시간이 지나도 제어
표치와 일치하게 되지않는다는 점이다. 이 정상편차를 제거하기 위해서 사용되는 것이 적분
제어이다. 즉 미소한 정상편차를 시간적으로 누적하여, 일정크기가 된 곳에서 조작량을 증
가시켜 편차를 없애는 방법을 사용하게 된다. 비례적분제어는 다음 그림과 같은 특성을 가
지고 있다. 하지만 주의할 점은 너무 많은 값을 주게 되면 처음에 모터가 움직이면서 보정
을 하면서 심하게 떠는 현상이 발생한다. 따라서 P값하고 I값하고 적당히 조정해야한다.
(4) PD 제어
PI Control은 실제 목표값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수가 있다. 그러나 일정한 시간 (시정수)이 있어야만 목표값에 접근할 수있다. 즉 응답속도가 빠르지 않다는 점이다. 이점은 외부에서 외란이 발생하였을 때 이에 대한 적절한 속도로 제어가 어렵다는 것과 같다. 그래서 적용된 것이 미분제어(D)이다. 미분의 개념은 어느 한점과 그 점과 아주 가까운 점을 연결한 선이다.
식에서 보듯이
Kd(e(n)`-e(n-1)`) 항을 추가(+)하게 되면 현재의 기울기에서 바로 이전의 기울기를 빼줌으
로써 에러 추정치를 알 수 있게 된다. 이 에러추정치에 의해서 시스템의 응답은 선형적으로
가려고 하는 특성을 가지게 된다. 따라서 미분 항을 추가함으로써 얼마만큼의 과도한 오실
레이션 현상은 줄일 수 있게 되는 것이다. Kd상수는 선형특성추정의 속도를 조절하는 기능
을 하는 것이다. 또 만약 응답곡선이 선형적이라면 e(n)` = e(n-1)`이 되므로 Kd값은 무 의
미해진다.
(5) PID Control
PI 제어로 실제 목표값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수 있다. 그러나 또 하나 개선
의 여지가 있다. 그것은 제어 응답의 속도이다. PI 제어에서는 확실히 목표값으로 제어할
수 있지만, 일정한 시간(시정수)이 필요하다. 이때 정수가 크면 외란이 있을
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